1500-tal : Södermanlands regemente härstammar från de fänikor som på 1500-talet sattes upp i Södermanland.

1614- : Av fänikor från Närke, Värmland och Södermanland bildades ett landsregemente som 1627 kom att delas i två smärre fältregementen, med Erik Ryning som förste regementschef.

1634- : I 1634 års regeringsform fastställdes den svenska regementetsindelningen, där det angavs att armén skulle bestå av 28 regementen till häst och fot, med fördelningen av åtta till häst och 20 till fot. De indelta och roterande regementena namngavs efter län eller landskap, medan de värvade regementena uppkallades efter sin chef. Regeringsformen angav Södermanlands regemente som det fjärde i ordningen. Dock blev det ett nummer som aldrig användes, annat än för att ange regementets plats, enligt den då gällande rangordning. Södermanlands regemente ansågs som landets äldsta regemente (Svea livgarde ej medräknat, som verkade mer som en livvakt till konungen och huvudstaden).

1709- : deltar regementet i Slaget vid Poltava där det led stora förluster. Drygt 200 man följde Karl XII till Bender, resterande delar av regementet föll i fångenskap den 1 juli 1709, i samband med Kapitulationen vid Perevolotjna.

1710- : återuppsätts Södermanlands regemente i Sverige. Efter att regementet var återuppsatt i Sverige kom det att delta Stora nordiska kriget deltog i slaget vid Gadebusch, vilket regementet även tilldelades som segernamn. Efter Gadebusch marscherade den svenska hären, vilken bland annat bestod av Västgöta regemente, västerut. Då både förplägnad och ammunition sinade tvingades Magnus Stenbock med sin kvarvarande armé att kapitulera den 6 maj 1713 vid Tönnigen i norra Tyskland, något som kom att kallas för Stenbocks kapitulation vid Tönnigen. Kapitulationen resulterade i att flera svenska regementen upplöstes och hamnade i dansk fångenskap, där bland annat hela Södermanlands regemente.

1713- : återuppsätts regementet i Sverige igen. Ett av de mest uppmärksammade slagen som Södermanlands regemente har utkämpat är slaget vid Stäket under stora nordiska kriget då man i närheten av Saltsjöbaden utanför Stockholm, år 1719 med 800 soldater slog tillbaka en överlägset större rysk armé på 6.000 man.

1719- : Ett av de mest uppmärksammade slagen som Södermanlands regemente har utkämpat är slaget vid Stäket under stora nordiska kriget då man i närheten av Saltsjöbaden utanför Stockholm, år 1719 med 800 soldater slog tillbaka en överlägset större rysk armé på 6 000 man.

1774- : övade Regementet Malma hed vid Malmköping och flyttades 1921 till kaserner i Strängnäs.

1816- : Den rangordning som hade fastställts i 1634 års regeringsform började halta och skapa luckor efter freden i Fredrikshamn den 17 september 1809, då Finland tillföll Ryssland och de svenska regementen i Finland upplöstes. Därmed fanns det ett behov med att skapa ett nytt system. Under kronprins Karl Johans tid infördes 1816 ett nytt numreringssystem, där de svenska regementena genom en generalorder den 26 mars 1816 tillfördes ett officiellt ordningsnummer, till exempel № 10 Södermanlands regemente. Till grund för numreringen låg inte bara ett regementes status, utan också de svenska landskapens inbördes ordning, samt att Svealand, Götaland och Norrland skulle varvas. De lägsta ordningsnumren tilldelades ”liv- och hus- trupperna”. Dessa nummer hade dock ingenting med rangordningen att göra, vilket bland annat framgår av gamla förteckningar där infanteri- och kavalleriförband är blandade just med hänsyn till rang och värdighet.

1914- : I samband med 1914 års härordning justerades 1914 samtliga ordningsnummer inom armén. För till exempel Södermanlands regemente innebar det att regementet blev tilldelad beteckningen I 10. Justeringen av beteckningen gjordes för att särskilja regementen och kårer mellan truppslagen. Det med bakgrund till att namn och nummer som till exempel № 3 Livregementets grenadjärkår och № 3 Livregementets husarkår kunde förefalla egendomliga för den som inte kände till att förbanden ifråga tillhörde skilda truppslag.

1939- : erhöll regementet en pansarbataljon från Göta livgarde (I 2), i samband med detta regementes nedläggning.

1942- : Genom försvarsbeslutet kom regementet att omorganiseras till Södermanlands pansarregemente (P 3), och överfördes till det nybildade truppslaget pansartrupperna.

1944- : under andra världskriget skadades ett par värnpliktiga när regementet träffades av nio sovjetiska bomber när fientliga flyg, troligen av misstag, bombade Stockholm och Strängnäs.

1958- : Genom försvarsbeslutet kom regementet att omorganiseras till pansarinfanteriregemente och återfördes till infanteriet. I samband med denna omorganisation återfick regementet sitt gamla namn Södermanlands regemente (I 10).

1963- : I samband med pansartruppernas omorganisation, omorganiserades regementet återigen till ett pansarregemente och överfördes till pansartrupperna med bibehållet namn, men med beteckningen P 10.

Segernamn: Warszawa (1656), Frederiksodde (1658), Tåget över Bält (1658), Fraustadt (1706), Helsingborg (1710), Gadebusch (1712), Stäket (1719)

Valspråk: ”Regimus neque hostis” (Det är vi som bestämmer - inte fienden)