Ordet domkapitel är bildat av förleden domus ”hus”, vilket betecknar byggnaden som de samlades i (egentligen en förkortning för domus Domini ”Herrens hus”), och efterledet capitulum, kapitel, vilket åsyftar ordensregeln som föreskrev att ett kapitel ur Bibeln skulle läsas varje dag.

Ursprunget till detta slags gemenskap är den grupp av präster som Augustinus knöt till sig som biskop i Hippo Regius, och som organisation, om än inte namnet, är domkapitlen kända från fornkyrkan och 200-talet. Den första ordningen för domkapitlens fasta organisation fastställdes av ärkebiskopen Chrodgang av Metz omkring 760, vilket också är första gången ordet domkapitel är bevarat i de historiska källorna. Något senare beslutades det formellt (i kanonisk rätt) att varje domkyrka skulle ha ett domkapitel, och att dess medlemmar skulle kallas kaniker. Också domkapitel i Sverige organiserades enligt kanonisk rätt. Kanikerna fungerade som gudstjänstförrättare i domkyrkan, skötte ekonomin och deltog i stiftsstyrelsen och skötte även denna vid biskopsvakans. År 1215 fick kanikerna rätt att utse sin biskop, så länge som inte påven motsatte sig deras beslut.

I början rekryterades kanikerna från munkväsendet, och levde som kollegium under klosterliknande former (reguljära kapitel; av 'regula') och följde då de munkordensregler, som gällde vid det kloster munkarna kom från. Därför är vissa katedraler i Europa sammanbyggda med kloster med korsgångar (se engelska Wikipedias artikel Cloister), till exempel Bremer Dom, katedralen i Sens och många engelska katedraler såsom katedralerna i Salisbury, Canterbury, Durham, i Gloucester etc. De var då munkar och definitionsmässigt alltså inte präster i ren mening. Senare kom präster, som hade privat bostad utanför klostren, med som kaniker, och bildade då sekulära kapitel. Kanikernas underhåll betalades av prebenden ute i några av stiftets församlingar. Domprost, ärkedjäkne och dekan utvecklades som några av de främsta ämbetena inom domkapitlet. Prost betydde här förman, det vill säga domkapitlets förman.

Till Norden kom domkapitlen under 1100-talet och 1200-talet och följer då augustinerregeln (augustinernas klostertradition). Ett försök att bilda ett reguljärt domkapitel i Uppsala gjordes när man inrättade ärkebiskopsstolen där. Detta sammanföll med att den kanoniska rätten fått fäste i länderna. Biskopen i Skara, Bengt den yngre, inrättade de första sekulära domkapitlen i Sverige på 1220-talet. Därefter fanns inte längre reguljära domkapitel i Sverige.

Samtliga svenska stift hade under medeltiden domkapitel som själva valde sin biskop och som sedan presenterade valet för påven. Ett fåtal sådana domkapitel finns kvar i Tyskland, Schweiz och Österrike. I Norden försvann de gamla domkapitlen relativt snart efter reformationen. 1527 försvann deras rätt att välja biskop. När domkapitlen återupprättades i Sverige och Finland (men inte i övriga Norden) under 1600-talet var det först som konsistorium och lärarkapitel i stiftsstäderna. Domkapitlen fick dels rätt att ha översyn över utbildningsväsendet, dels rätt att döma i allvarligare brottmål från sockenstämman (äktenskapsbrott med mera), dels att fungera som första dömande instans för prästerna i deras ämbetsutövning (fram till 1949), dels att förvalta sitt område beträffande tillsättningar av ämbeten, fattig- och åldringsvård och ekonomi. För översynen företogs visitationsresor inom jurisdiktionens område. Domkapitlens beslut kunde överklagas till Consistorium regni.

Domkapitlet utgjordes av biskopen som ordförande, domprosten som vice ordförande, och därtill som bisittare, beroende på stift, teologie professorer från antingen Uppsala universitet, Lunds universitet eller Åbo akademi (fram till 1809) eller lektorer från stiftets gymnasium. I normalfallet bestod alltså ett svenskt domkapitel fram till 1936 av biskopen, domprosten och stiftsstadens gymnasielektorer. Det innebar att prästkandidaterna examinerades i prästexamen av sina tidigare gymnasielärare.